「拡張左手法」で迷路を探索するマイクロマウスのシミュレーターです．
メインプログラムは，SS$に指令を入れて呼び出すサブルーチンです．
MAP0配列に迷路の答えが入っています．16×16区画の迷路．
スタートとゴール位置はわかっているものとして，1区画ずつ進む．
指令は，”F”で1歩前進，"R"/"L"で90度旋回です．進めないと”N”．
壁の探索は，”S”で前の壁の有無；壁ありで”1”が返値になります．
＜趣味画像 9760＞ 手動で動かすのはたいへんです
手動で動かしてみて，メインルーチンの動作を確認しました．
そして，指令を自動生成する部分が「拡張左手法」です．
MAP1に認識した壁のDATA，MAP2に通過済み区画のチェック，
MAP3に，その区画から出た方向を記録します．
＜趣味画像 9761＞ 拡張左手法でゴールできました
「左手法」ですから，左に壁がなければその区画に進むのが基本です．
これだけでは，迷路の外周しか探索が出来ません．
一度通った区画へ入ったときに（MAP2），同じ探索をしない（MAP3），
そのルールを入れる事で，だんだん内側を探索して，ゴールに着きます．
そのまま探索を続けてゴールからスタートへ戻ると，全面探索ができます．
＜趣味画像 9762＞ 全面探索ができます
実際のマイクロマウス競技では，全面探索しないで最短経路を見つけるので，
そのプログラムも勢いで作ってしまいましたが，またの機会に．
それにしても，BASIC処理も早くなりましたね．Switch優秀です．
Wait を入れないで計算させると，32×32区画迷路が1秒もかかりません．
探索歩数で比較しないと，探索能力は比べられないかもしれません．
＜趣味画像 9763＞ 32×32区画迷路を最短経路計算法で探索する
Switchは，ワンタッチで30秒動画や画面キャプチャーができるので，
動画で探索の様子を見せたいのですが，このブログには重たいので，
別のホームページで，迷路探索の特集をしようと思っています．
迷路を動画で解説してYouTubeにしたり，迷路特集を電子本にしても良いな．
＜関連記事＞
平成27年4月8日 迷路探索シミュレーター A法その2
平成27年3月27日 迷路ルーチン 拡張左手法その3最後まで読んでいただいて，ありがとうございます．
ほかの記事も読んでくださると，うれしいです．
Programming in BASIC to use the Switch (2020, No.3)： Private Material Life．
